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マイクロマウス競技は、小型の移動ロボットが迷路を走り抜ける速さと知能を競う競技です。競技に出場するロボットをマイクロマウスと呼んでいます。日本で競技が始まったのは1980年からです。ロボット競技としては長い歴史を持っていますが、技術の競技ですから、毎年常に最先端の技術を競う場になっています。
迷路は256区画の正方形迷路は、右図に示すように、縦横それぞれ16区画、合計256の区画があります。スタートはその一区画で、ゴールは中心の４区画です。迷路の一区画は18ｃｍ×18ｃｍです。全体は3ｍ×3ｍほどです。壁の高さは5ｃｍ、厚さは1.2ｃｍです。（マイクロマウスの大きさは、縦横25ｃｍ以内、高さの制限はありません。床面から高さ5ｃｍまでの部分は16ｃｍの円内に収まるようにする必要があります。）
壁がどうなっているのか、最初はわかりません最初に迷路に置かれたマイクロマウスが知っているのは、迷路全体の大きさとスタートとゴールの位置だけです。迷路の各区画の壁があるかないかは知りません。だから、マイクロマウスが最初にやる仕事は迷路の探索です。迷路内を動き回りながら壁のあるなしを調べ、ゴールまでの経路を見つけ出します。迷路の探査の方法へ持ち時間(10分または7分、あるいは5分)の間に5回挑戦持ち時間の中で、マイクロマウスは迷路内を探索して、まずゴールまでの経路を見つけます。ゴールまでの経路を見つけたマウスは、探索走行とはうって変わったスピードで、一気にゴールにたどりつこうとます。できるなら、人の手を借りることなく、一旦スタート地点に戻ってきて、再びゴールを目指して走り出します。スタートからゴールまで何回か走り、通過時間の中で最も短いものを記録にします。全日本マイクロマウス大会の現行のルールでは、持ち時間は、フレッシュマンクラスとエキスパートクラス予選では7分間、エキスパートクラスの決勝は5分間です。その時間に5回の走行ができます。マイクロマウスのしくみセンサ人間で言えば「目」にあたるのがセンサです。人間が迷路を通り抜けるためには、そこに壁があるかどうかを知らなければなりません。マイクロマウスにとって自分の外の状況を知るための感覚器……それがセンサです。光センサ、超音波センサなどを用います。マイクロコンピュータ人間で言えば「脳」にあたるのがマイクロコンピュータです。センサからの入力と記憶しているデータをもとにして、次にどうすべきかを判断します。データとなる迷路の地図と、現在の自分の位置と姿勢を記憶し、探索したり、最短経路を走行します。バッテリーマウス全体のエネルギー源です。ニッカド電池、ニッケル水素電池、乾電池などが使われています。持ち時間をマウスが活動できる容量が必要です。移動機能人間で言えば「足」にあたります。モータと歯車、車輪などを使って自分自身を直進または回転させます。いかに速い「足」をもつかが勝敗を分けることになりますが、ただ、強力なモータほど電気を使うので、重さと力のバランスがモータ選定のカギとなります。勝ためのハイテクニックマイクロマウス競技は、小型の移動ロボットが迷路を走り抜ける速さと知能を競う競技です。競技に出場するロボットをマイクロマウスと呼んでいます。日本で競技が始まったのは1980年からです。ロボット競技としては長い歴史を持っていますが、技術の競技ですから、毎年常に最先端の技術を競う場になっています。

＜ポイント1＞いかにゴールにたどりつくか！

マウスはゴールが迷路中央にあることしか知りません。分かれ道でどちらに進むかが問題です。できるだけ中心に近づくように道を選ぶ求心法をとるか、左に曲がることを決めておくか、とにかく曲がり角があればまがってみることにしておくか、マウスの性格（アルゴリズム）をきめます。

＜ポイント2＞どれが本当の最短コース？

探索走行で迷路を一通り回ったマウスは、頭の中に迷路全体の地図を作り、何本もあるゴールまでの道のりの中から、一番速くたどりつけるコースを計算で見つけだします。それは、長さだけでなく、曲がり角の数も重要な要素で、少しくらい遠回りでも、直線コースを選んだ方がスピードが出せて時間短縮、ということもあるのです。

＜ポイント3＞マウスはスピードが命

勝負の決め手は、最短コースをいかに速く走るかにあります。スピードが速くなればコントロールが極端に難しくなることはレーシングカーの運転と同じです。失敗せずにどこまでスピードを上げられるかがポイントです。

総合メカトロニクスの結晶

マイクロマウスは、マイクロコンピュータをはじめとして、確実に走行するメカニズム、迷路の状況を認識するセンサ、モータ制御技術など、あらゆる方面の技術をできるだけコンパクトに集結させて成り立つものです。

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